简介：研究了倒立摆系统的建模与控制.首先对倒立摆模型进行抽象处理,对处理之后的模型进行受力分析,利用机理法建立倒立摆系统的数学模型,根据系统的需要设定参数,设计出该系统的极点配置器,最后通过MATLAB仿真软件得到系统在大约经历3秒后趋于稳定,仿真结果证明了设计方案的正确性.

简介：船舶电力推进技术的核心是船舶推进电机控制技术。采用异步电机作为船舶推进电机,以船-桨负载模型作为船舶推进交流异步电机的负载模型,对船-桨负载模型进行仿真分析,同时对船舶推进异步电机的实测转子转速和估算转子转速进行了对比。经验证,改进后的模型参考自适应算法性能更优。

简介：GiventherecentsuccessinthedevelopmentofseveralsubmersiblesinChina,people’sinterestinthehistoryofsubmersibledevelopmentisincreasing.ThispaperpresentsthehistoryofsubmersibledevelopmentinChina,whichcanbebrieflydividedintothreeperiods.Thefirstoneistheearlyperiodofhardship(1971–2000).ManyprototypesubmersiblesofHOVs,ROVs,andAUVsweredevelopedatthistime,butthemainachievementwastheestablishmentofspecialresearchorganizationsandthetrainingofresearchanddevelopmentpersonnel.Thesecondperiodcanberegardedasthequickdevelopmentperiod(2001–2015).Allcurrentlyusedsubmersiblesweredevelopedduringthisperiod.Themostremarkableachievementwasthesuccessfuldevelopmentof7000m-deepmannedsubmersibleBJiaolong.^Thethirdperiodaimstodevelop11000msubmersiblesforchallengingthefulloceandepth(2016–2020).Inthisperiod,twounmannedsubmersiblesandtwomannedsubmersibleswillbethesignificantindicatorsofachievement.Ifthis5-yearplancanbesuccessfullycompleted,Chinacanplayasignificantroleintheinvestigationofthedeepestpartoftheoceans,namely,thehadaltrenches(6500–11000m).

简介：振华重工从1992年成立起就积极“走出去”,为国家创汇的同时也将中国制造和中国品牌的影响力牢固树立起来.自2013年“一带一路”倡议提出以来,振华重工已经向“一带一路”沿线65个国家和地区中的32个国家交付了3000余台装备,平均每年向海外出口装备15亿美元以上.

简介：基于引射器工作原理,开发出一种便携式降落逃生装置,装置由喷射器和安全气囊组成.工作气体从喷嘴中高速流出,引射外界空气,在混合室中进行动量和能量混合,混合气体压力在扩压室中被升高,对安全气囊进行快速充气.同时,考虑空气阻力影响,基于高空自由落体模型,对于穿戴降落逃生装置落体时间与对地冲量进行了数学分析与计算,计算结果表明,穿戴降落逃生装置将显著增加落体时间,减小对地冲击力,增加了逃生机率.

简介：船舶机械设备在长期的运转使用中,由于多种因素,其技术状态和使用性能会不断下降。以某轮主机增压器转子轴断裂为实例,对增压器进行解体后,发现转子轴从压气叶轮端布司轴颈处断成两段,推力轴承、浮动轴承均有不同程度的损伤,增压器压气端叶轮与壳体之间有明显的擦碰痕迹。经判断,该断裂属于典型的弯曲—扭转疲劳破坏。鉴于此,要求轮机管理人员和船舶管理公司均要不断提高管理水平,综合运用各项知识与技能,确保船机设备及船舶的安全运营。

简介：采样值差动保护原理的保护装置可以直接利用电子式电流互感器的数字化输出的采样数据,加快保护出口跳闸,简化保护配置。采样值电流差动保护优于传统电流差动保护制动效果的条件是：必须在半个周期中有大于1/4周波的角度范围满足动作判别方程,即S〉N/4。电子式电流互感器采样频率会影响采样值差动保护动作,采样频率越高,在复平面上采样值差动保护动作的模糊区就越小,保护装置的动作可靠性就越高。

简介：基于超过130年的创新历史与全球研发团队,ABB技术全面覆盖电力和工业自动化价值链。

简介：设计并搭建了一种新型的基于太阳能驱动的雾霾净化器,系统主要构成包括输出部件、粗滤部件、旋转密封部件、引风机和自动清洗部件等.实验装置搭建完成后进行了性能测试,结果表明：该装置能有效净化PM1、PM2.5、PM10等空气污染物,并可精确监测雾霾浓度和实时报告雾霾数据,实现新能源净化空气、降低生产成本、节能减排作用.

简介：服务功能的提供需要成本，溢油应急服务也不例外。应急服务离不开应急技术和应急设备，这两项都需要成本投入。全球经济低迷的背景，降低了石油天然气工业的收益预期，石油公司对各类作业成本不得不进行严格的控制。

简介：今年以来,航运界发生多起船舶碰撞以及火灾引发的严重事故。加强对船舶火灾的预防和控制,从而最大限度地减少船舶火灾的发生尤为重要。船舶因各种原因可能造成火灾事故。碰撞、静电、电器设备老化、雷击、自燃、明火（热工作业）等都可能出现火灾事故,一旦发生火灾事故,就会造成较大的经济损失和社会影响,轻者货物、船体损坏,重者会造成船毁人亡等重特大事故,不仅极大影响海上运输业的健康可持续发展,也严重威胁着广大船员的生命财产安全和海洋环境。

简介：针对钻井平台波浪补偿控制系统,运用意大利ATOS公司的高性能三位四通电液比例换向阀和天车主动油缸来构造钻柱升沉补偿装置的传递函数,提出一种参数自适应模糊PID集成控制策略.MATLAB/Simulink仿真结果表明,该控制系统性能稳定,可以补偿平台94.3%的升沉运动,补偿精度较高,为搭建3000m深海钻井平台波浪补偿装置可行性提供了可靠的理论依据.

简介：设计一种基于逆推算法的无人艇神经网络滑模控制器,实现了无人艇在大幅度改向操纵运动中航向准确稳定快速跟踪.借助滑模变结构控制技术,设计系统带有积分器的滑模面,引入径向基神经网络逼近系统非线性函数和不确定参数,同时结合非线性阻尼定律克服外界有界干扰,最后利用逆推算法设计出系统控制律.仿真实验结果表明,径向基神经网络能精确逼近船舶非线性函数和不确定参数,控制器输出平滑无抖震,航向输出对船舶参数摄动及外界干扰不敏感,具有较强的鲁棒性.

简介：设计并实现了基于Arduino开源电子平台的服务机器人控制系统及对应的移动平台，主控系统为PC机或智能手机，作为移动平台的智能小车车架上搭载了Arduino控制板、电机、电源、蓝牙等功能模块和多种传感器，主控系统通过蓝牙模块向移动平台传送控制指令，移动平台按接收到的指令执行对应动作并采集状态信息和传感器数据上传至主控系统.实验表明该系统具有控制方式灵活、系统扩展能力强、开发成本低、适用面广等特点.

简介：船舶自动识别系统已广泛应用于船舶航运,但在水利滩涂圈围工程中引进与应用该系统尚属首次。上海横沙东滩圈围（七期）工程引进了船舶自动识别系统（AIS）,作为安全管理技术人员,须全面掌握和熟练运用各项技术及管理措施。根据中国海事局的相关规范标准,该工程监理从过程管理的角度,制定了施工事前、事中、事后控制的监理流程及措施,较大提升了船舶航行安全的管控水平和船舶航行安全控制的技术水平。

简介：设计了一种考虑输入饱和的USV积分逆推滑模神经网络控制算法.考虑到USV驱动舵机系统输入饱和问题,借鉴抗饱和控制技术设计一种基于内部辅助补偿机制,通过设计RBF网络对补偿机制进行在线逼近.再利用带有积分器的Backstepping方法设计实现USV航向精准控制.同时引入非线性阻尼定律来克服有界外界干扰.最后,采用反推法推导了系统控制律.仿真结果表明,控制器输出平滑,输出对参数摄动不敏感,控制算法有效.

简介：设计了一种不确定条件下基于神经网络的船舶航向滑模鲁棒控制算法.该算法能够有效决解模型不确定及外界扰动情况下的船舶运动控制问题.从船舶的非线性响应型运动数学模型出发,采用RBF神经网络对船舶系统函数及外部扰动进行有效逼近,再利用Lyapunov稳定性理论和Backstepping方法设计船舶航向控制器.仿真结果表明该控制算法能够很好地跟踪设定信号,并具有很好的鲁棒性.