简介：设计开发了一种面向助行机器人的Web监控系统。该系统主要由GPS定位模块、通用分组无线服务技术（GPRS）无线通信模块、Web服务器、SQLServer数据库、WebGIS服务器、地图数据库等构成,其主要功能是实现助行对象健康信息的监测和助行机器人位置信息的监控。该系统为管理者和用户提供了一个管理、浏览信息的平台,是Web技术与机器人技术的结合,有助于促进助行机器人的实际应用。
简介：采用李群李代数符号描述了漂浮基座空间机器人的动力学分析和计算力矩控制问题。首先讨论了李群李代数符号的伴随变换和伴随算子;针对空间机器人系统,考虑将空间系统转换为固定基座系统进行研究;然后用李群李代数描述了机器人的反向动力学和正向动力学;最后利用动力学结果,用计算力矩控制方法对一机器人系统进行了仿真研究,对比不同重力情况下机器人浮动基座的加速度。仿真结果表明,该动力学方法能够快速、高效地解决空间机器人的动力学仿真问题,为基于动力学的实时控制打下了基础,同时计算力矩方法具有较好的性能特征。
面向助行机器人的Web监控系统
空间机器人的计算力矩实时控制方法
