简介：摘要双臂机器人相比于单臂机器人可以完成更为复杂柔顺的装配任务，可以极大的提高工作空间的利用率，具有良好的应用前景，但前提是两个单臂需要相互协调配合去完成给定任务，因此解决两个操作臂之间的协调问题是双臂机器人设计的重中之重。本文将面向两种典型装配任务中所遇到的运动协调计算量大、左右臂末端执行机构在作业过程中位姿不确定等问题提出了简单易行的解决方案。
双臂机器人协调操作研究
