简介：摘要近年来，针对下肢截肢、肌肉损伤、肌无力、神经损伤患者，用于恢复行走能力或者主动辅助行走的康复辅助机器人技术取得了长足的进步。下肢假肢作为康复辅助机器人技术的重要组成部分，一直是研究的重点与难点。下肢假肢可分为被动型与主动型。被动型下肢假肢结构简单、成本低廉，但是其不能产生主动机械力、不能自动适应使用者需求的变化、缺少人—机—环境信息的相互反馈。而主动型下肢假肢能够产生所替代肢体力的输出，实现上楼梯、奔跑、跳跃等需要主动力输出的运动，而且可实现人—机—环境深度共融，具有高效且多功能性的特征，在有效提升穿戴者运动能力方面具有巨大的潜力。同被动型下肢假肢相比，主动型下肢假肢可减少能量消耗、提升速度自适应的行走能力、增加步态对称性，减少因补偿性运动过多造成的关节磨损引发的频繁拆装。
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