简介:针对SINS/GNSS组合导航在GNSS信号异常时出现的系统滤波精度和稳定性下降的问题,提出一种基于EKF的自适应分类容错滤波算法。该算法通过比较系统残差协方差矩阵的实际值与理论值来检测GNSS信号是否存在异常,然后对异常信号进行分类,并对不同类别的异常信号使用不同的加权矩阵进行修正,以减弱异常值对系统滤波精度的影响,同时在滤波过程中加入UD分解,使系统滤波性能更稳定。仿真结果表明:该算法能够有效降低GNSS输出异常信号对SINS/GNSS组合导航带来的不利影响并提高系统稳定性;在GNSS信号出现异常情况下,其导航精度相比EKF至少提高95.6%,相比REKF和AEKF分别至少提高44.5%和24.6%。
简介:雷克萨斯中大型豪华行政级轿车全新ES全新雷克萨斯ES在设计、性能、静谧性、安全性等方面均实现了大幅提升。其卓越的驾驶性能和领先的安全科技以及传承东方美学的匠心工艺,将为新一代消费者带来更具魅力的豪华驾乘体验。基于'尽情尽兴的优雅从容'这一开发理念,全新ES采用了