简介：摘要双自由度驱动电机是一种基于直线运动、旋转运动和螺旋运动的无中间传动机构电机。目前双自由度通过多个旋转电机和中间传动装置来实现，但由于中间机构的存在，使得系统控制方法复杂、系统组件的不稳定、电机维护艰难等问题。本文提出一种新型的双自由度直驱电机的结构，阐述其工作原理、数学模型以及控制方法，并对其进行仿真分析，结果表明该双自由度电机性能良好，为双自由度电机的研究发展提供了一种可行性方案。
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