简介:摘 要:传统的ROV(带缆水下机器人)采用集中控制方式,ROV的所有信号采集和设备控制均由中央控制单元完成。该方式存在以下几个问题:执行机构抗干扰性能差;控制系统软、硬件设计复杂;系统可靠性低。采用分布式数字舵机,通过CAN总线与控制系统进行组网,简化了控制系统的软、硬件设计,提高了系统的可靠性和实时性。本文介绍了分布式数字舵机设计,舵机CAN通信组网设计,深度控制算法设计。通过湖上试验表明,基于分布式数字舵机的ROV高速航行时姿态稳定、深度保持效果好,可有效克服尾部电缆对ROV载体的扰动。该设计对ROV的工程化设计具有较大参考价值。
简介:摘要:三峡工程对长江中下游来水规模和季节性分配的控制能力越来越强,未来长江中游流域内抗击高洪大水的工作会由过去的必然性渐变成未来的偶然性,近年来全球高温大旱的频率越来越大,全球气候变糟之快远远超出人们想象,整体性和阶段性缺水、少水乃至无水状况会经常出现,极端天气让人防不胜防,去年以来,全球遭遇了20年以来最强热浪的肆虐,人类命运面临着气候的严重挑战,蓄水保水和科学有效用水将成为水利乃至经济工作的重头戏。为改善洞庭湖流域的生存、生态环境,在岳阳城陵矶新建水利枢纽工程,有效调控和利用区域内稀缺的水源十分必要,且按常设水位35.0m、最高蓄洪调度水位35.95m予以控制。