简介：“剑桥”的名字，取自当地的一条环城河流——剑河（RlverCam，也译作“康河”）。在剑河上，架设着许多设计精巧、造型美观的桥梁，“剑桥”之名便由此而来。

简介：针对强耦合非线性的轮式机器人控制问题,提出了一种基于后推的自适应控制方法。建立轮式机器人动力学模型,借助后推方法将复杂的系统分解为若干个简单的子系统,再借助李亚普诺夫理论和中间虚拟变量递推地设计了控制律。由于PD控制器的设计不受系统不确定模型的影响,且具有较好工程应用价值,因此在首次递推中设计了PD控制律,并以此为原控制器递推地设计了最终控制律,仿真验证了控制方法的有效性。

简介：Pd/C向polyketones(PK)的形成催化的公司和苯乙烯的copolymerization在N-valeronitrile-N-methylimidazoliumhexafluorophosphate被学习([C4CNmim]+PF6)中等。综合PK被Fourier变换描绘红外线(FTIR)，元素的分析，13C-nuclear磁性的回声(13C-NMR)，微分扫描热量测定(DSC)，thermogravimetric分析(TGA)和胶化浸透层析(GPC)。Pd/C催化剂的表面上的支持的离子的液体电影能阻止产品用金属离子由于它的化学稳定性和弱协作能力盖住活跃的碳的洞，并且高效地因此改进催化活动。在催化剂的催化活动和PK的分子的重量的离子的液体的不同数量的效果被讨论。离子的液体的用法什么时候是10wt%(0.1g离子的液体/1g活跃的碳搬运人)并且Pd2+的理论内容是5wt%(0.05gPd2+/1g活跃的碳搬运人)，最高催化的活动2963.64gSTCO/(gPd訐?訐？？