简介:摘要:水下机器人是帮助人类进行海洋生产活动的高端智能装备,其应用范围已经包括民用和军用等多个方面。本文在充分研究水下机器人(AUV)运动稳定性理论的应用现状与发展趋势的前提下,进行了AUV水平面的运动姿态静稳性分析和动稳性分析,结合传统PID控制器的工作原理,构建了两种针对AUV水下运动特性的PID参数整定方法。并利用MATLAB模拟AUV在纵倾角θ、深度ξ、偏航角ψ稳定保持条件下的AUV姿态控制策略,结果表明:控制AUV纵倾角、偏航角、深度稳定的PID调节器能使AUV的作业姿态保持工况与环境扰动条件的稳定性。
简介:摘要:本论文探讨了船舶轮机动力系统的节能技术研究与应用。船舶作为重要的运输工具,其能源消耗一直备受关注。为了减少船舶的能源消耗和环境影响,研究者们积极探索各种节能技术。本文首先综述了目前船舶轮机动力系统的主要构成和工作原理,然后详细介绍了多种节能技术,包括高效率的动力装置、先进的燃料管理系统、气动改进措施等。通过实际案例和数据分析,本研究验证了这些节能技术在船舶轮机动力系统中的应用效果,展示了它们在减少燃料消耗和排放方面的显著潜力。最后,本文总结了当前研究的不足之处,并提出了未来进一步研究的方向,以促进船舶轮机动力系统节能技术的发展。