简介：利用基于微机电系统陀螺、加速度计和磁强计的MTi—IMU微惯性航姿系统，设计了一种确定航向和姿态的算法。该算法利用加速度计的输出判断载体的运动状态，当载体处于非加速运动状态时，利用磁强计和加速度计的输出计算姿态角，再利用卡尔曼滤波器校正姿态误差。采集M＇I、iIMU微惯性航姿系统输出的数据进行仿真。仿真结果证明了该姿态算法的有效性。
简介：利用t向量来求周期三对角矩阵之逆。求逆的运算量为2n2＋O（n）乘除法及n2＋O（n）加减法。该算法计算量小且计算精度高。若对t向量进行截断、快速求逆,则求逆的计算量仅与n成正比。与现有快速算法相比,清除了电脑内存溢出的情况。文末列出了部分数值算例。
基于MTi—IMU微惯性航姿系统的姿态算法
周期三对角矩阵求逆的快速算法
