简介：这份报纸关于一个有意义的费用函数论述最佳的控制器的一个图案强迫underactuated在到磁道的未知经常的环境负担下面的全向的聪明的导航者(最高之神)在二维的空格的一条引用轨道。由驾驶实践的车辆激发了，当加巨浪的虚拟控制插入了力量，考虑的yaw角度被用来强迫车辆的位置全球性追踪它的参考书轨道。控制设计基于为反的最佳的控制和非线性的系统，围住的骚乱观察员的一个新图案，和backstepping和Lyapunovs直接方法的稳定性分析开发的几最近的结果。州反馈并且产量反馈控制图案被探讨。模拟被包括说明建议结果的有效性。
Global Inverse Optimal Tracking Control of Underactuated Omni-directional Intelligent Navigators （ODINs）
