简介：摘 要 针对九轴磁罗盘姿态解算的问题，提出了一种基于三轴 MEMS陀螺仪、三轴 MEMS加速度计、三轴磁力计的自适应姿态解算算法：将陀螺仪数据作为预测数据，估计出卡尔曼的过程协方差；加速度计和磁力计数据作为观测数据，结合陀螺仪的误差估计出测量噪声协方差，通过自适应卡尔曼滤波实现多传感器数据融合，解算出九轴磁罗盘准确的姿态。实验结果表明：本文设计的自适应滤波算法有效的抑制了噪声干扰，降低随机误差干扰；并且能够通过自适应补偿位移加速度、外界磁干扰等因素对姿态估计的影响。
基于自适应卡尔曼滤波的九轴磁罗盘算法设计
