简介：摘要：在前人对机械臂的研究基础上，通过模拟人体的手指关节，利用三根手指的夹紧技术，设计了一种具有弹性的双指机器人，通过对物体进行包络，实现对不同物体的共同抓取。它包括弹性机械手、传动件和位置补偿装置，能适应圆柱、锥形、矩形类等工件的自适应抓取。就此，本文对复合驱动双指柔性机械手的设计与控制进行研究。
复合驱动双指柔性机械手的设计与控制研究
