简介：摘要：水下机器人是帮助人类进行海洋生产活动的高端智能装备，其应用范围已经包括民用和军用等多个方面。本文在充分研究水下机器人（ AUV ）运动稳定性理论的应用现状与发展趋势的前提下，进行了 AUV 水平面的运动姿态静稳性分析和动稳性分析，结合传统 PID 控制器的工作原理，构建了两种针对 AUV 水下运动特性的 PID 参数整定方法。并利用 MATLAB 模拟 AUV 在纵倾角 θ 、深度 ξ 、偏航角 ψ 稳定保持条件下的 AUV 姿态控制策略，结果表明：控制 AUV 纵倾角、偏航角、深度稳定的 PID 调节器能使 AUV 的作业姿态保持工况与环境扰动条件的稳定性。
简介：摘 要 水下机器人是一种潜水器，用来代替人在海洋环境中完成任务。狭义上的水下机器人仅指无人潜水器，是用来代替潜水员或载人小型潜艇进行深海探测、救生、排除水雷等高危险性水下作业的智能化系统。 水下作业机械手是水下机器人核心组成部分，研究第二、第三代水下机械手技术是水下机器人的重要课题，本文仅就水下作业机械手当前的发展状态，设计原则及智能化技术的研究，提出有关看法，仅供研究水下机械手课题展开讨论。 关键词 水下机械手 ; 水下作业 ; 关键技术 ; 发展趋势
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