简介：摘要：近年来，在“工业4.0”的大环境、大背景下，智能算法、云计算、自动化大数据与机器人技术等前沿技术，获得迅速发展与广泛应用。工业系统中机械臂的运动控制算法的研究对生产效率的提高，生产成本的降低，工业产品质量的提升有着深远的意义。六轴机械臂属于上述工业机械臂的范畴，六轴机械臂在投入应用之前，需要对其控制系统进行调试，以适应当前的作业环境。在工业环境中，机械臂精度要求高，任务作业复杂，因此需要改进其运动控制算法。在面对多变的环境以及应用场景具有不确定性的情况下，传统算法稍显不足。
多智能体强化学习的机械臂运动控制决策研究
