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基于自抗扰的双轮自平衡机器人运动控制系统设计

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摘要摘要：本文详细的阐述自抗扰控制的组成与原理，并应用到双轮自平衡机器人的运动控制中。根据双轮自平衡机器人的运控控制规律，对控制系统结构进行了总体设计。提出了速度-倾角串级自抗扰控制器，解决了双轮自平衡机器人速度和直立平衡控制之间的强耦合问题，并且提高了系统的抗扰能力。将自抗扰控制应用到转向控制中，提出了一种PID-自抗扰串级控制器，改善了双轮自平衡机器人转向控制的快速性。实验表明，提出的基于自抗扰控制的运动控制系统有较好的动态性能和抗扰能力。

DOI ojz6zy3yd5/5068046

作者包振明1，唐明会2，曾富强2，杨鹏帅2，王琪2

机构地区 1江苏科技大学，能源与动力学院，江苏镇江 212003 2 江苏科技大学张家港校区机电与动力工程学院，江苏张家港215600

出处《科学与技术》 2020年30期

关键词动力学模型自抗扰控制双轮自平衡机器人串级控制器

分类 [建筑科学][建筑技术科学]

出版日期 2021年03月12日（中国期刊网平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）