简介:考虑执行机构性能、传感器空间指向等复杂约束,研究了空间飞行器姿态机动的路径规划问题.建立了姿态机动路径规划模型,并通过使用微分平坦理论将其映射到平坦输出空间,消除微分方程约束的同时降低设计空间维数;给出了平坦输出参数化描述的伪谱法,并运用共形映射、重心插值等技术改善了微分矩阵的病态特性,提高了路径规划的精度.仿真表明:该方法能够较快规划出满足约束的姿态机动路径,对工程应用具有一定参考价值.
简介:摘要目的探讨可否依据听力曲线类型对突发性聋(突聋)中的平坦型突聋进一步分型,明确不同听力曲线类型与突聋预后的相关性。方法本研究为回顾性队列研究。依据2015年突聋诊断和治疗指南将2007年8月至2011年10月全国33家医院收治的1 024例(其中男492例,女532例;年龄19~65岁,平均年龄41.2岁)单侧突聋患者分为低频、高频、平坦及全聋型突聋4型;将其中402例平坦型突聋患者依据听力曲线类型进一步分为:平坦上升型、平坦下降型、平坦一致型3组。比较3组间的临床特点及预后,比较平坦上升型与低频下降型突聋、平坦下降型与高频下降型突聋、平坦一致型与全聋型突聋的临床特点及预后,探讨影响平坦型突聋预后的相关因素。采用SPSS 21.0软件对数据进行分析,应用方差分析、χ2检验、t检验及Logistic回归对数据进行分析。结果平坦上升、平坦下降、平坦一致型突聋3组的痊愈率分别为70.7%、17.1%、34.0%,差异有统计学意义(χ2=33.984,P<0.001);而年龄、性别、发病侧别差异无统计学意义(P值均>0.05)。平坦型突聋痊愈的影响因素为:是否伴有头晕[OR=0.459,95%可信区间(CI):0.271~0.777]、听力曲线类型(OR=0.721,95%CI:0.530~0.981)和发病至就诊天数(OR=0.903,95%CI:0.835~0.978),P值均<0.05。平坦上升型与低频下降型突聋、平坦下降型与高频下降型突聋的痊愈率差异均无统计学意义(P值均>0.05)。平坦一致型与全聋型突聋的平均纯音听阈(pure tone average,PTA)为(69.1±18.9)dB HL和(101.7±17.7)dB HL,差异有统计学意义(t=20.890,P<0.001),痊愈率分别为34.0%和14.5%,差异有统计学意义(χ2=29.012,P<0.001)。结论可对平坦型突聋进一步分为平坦上升型、平坦下降型、平坦一致型。其中平坦上升型痊愈率与低频下降型突聋相似,预后较好;平坦下降型痊愈率与高频下降型突聋相似,预后较差;平坦一致型痊愈率高于全聋型突聋,PTA在平坦一致型和全聋型突聋的预后中起重要作用。