简介:摘要:针对CO2气保焊焊接飞溅较大、焊缝成形较差的工艺特点,研究了一种变结构闭环控制CO2气体保护逆变焊机,焊机对焊接电压、焊接电流实时采样,当熔滴短路过渡时,采用电流负反馈控制系统对短路过程焊接电流进行实时控制,从而减少了焊接飞溅;燃弧时,采用电压电流双闭环控制系统对燃弧过程焊接电压进行实时控制,从而改善了焊缝成形;电流负反馈控制系统和电压电流双闭环控制系统根据CO2弧焊电源输出(短路、燃弧)状态进行实时切换,实现了对短路过程焊接电流和燃弧过程焊接电压的实时控制。通过工艺试验对本文设计的逆变焊机进行了性能测试,测试结果表明变结构闭环控制CO2气体保护逆变焊机具有良好的控制性能。
简介:摘要:针对CO2气保焊焊接飞溅较大、焊缝成形较差的工艺特点,研究了一种变结构闭环控制CO2气体保护逆变焊机,焊机对焊接电压、焊接电流实时采样,当熔滴短路过渡时,采用电流负反馈控制系统对短路过程焊接电流进行实时控制,从而减少了焊接飞溅;燃弧时,采用电压电流双闭环控制系统对燃弧过程焊接电压进行实时控制,从而改善了焊缝成形;电流负反馈控制系统和电压电流双闭环控制系统根据CO2弧焊电源输出(短路、燃弧)状态进行实时切换,实现了对短路过程焊接电流和燃弧过程焊接电压的实时控制。通过工艺试验对本文设计的逆变焊机进行了性能测试,测试结果表明变结构闭环控制CO2气体保护逆变焊机具有良好的控制性能。
简介:当机械臂的质量很轻,尤其是空间应用场合,机器人系统将受到高度柔性限制并且不可避免地产生机械振动.本文为了证实提出的控制不期望残余振动的方法,设计并建立了柔性机器人实验平台.控制方案采用交流伺服电机通过谐波齿轮减速器驱动柔性机械臂,利用粘贴在柔性臂上的压电陶瓷片(PZT)作为传感器来检测柔性臂的振动.对由于环境激励,尤其是在电机转动(机动)时由于电机力矩产生的振动,采用了几种主动振动控制器:包括模态PD控制,软变结构控制(VSC)和增益选择变结构方法,进行柔性臂的振动主动控制实验研究.通过实验比较研究,结果表明采用的控制方法可以快速抑制柔性结构的振动,采用的控制方法是有效的.
简介:摘要:微型导弹具有尺寸小、重量轻、转动惯量小的特点,对干扰非常敏感;其飞行动力学模型具有高度的非线性特性,且气动参数具有不确定性,难以建立精确的数学模型;为实现其姿态、角速度的精确鲁棒控制,基于自适应抗干扰控制方法设计了微型导弹的角速度回路和过载回路的控制器。本文首先采用“系数冻结法”将控制系统模型变系数线性系统简化为常系数线性系统,并通过合理的变结构参数设计实现了两种回路结构的平稳过渡;通过仿真对所设计的控制器进行性能验证,结果表明自抗扰控制器能够实现对微型导弹的快速稳定控制,且不依赖于精确的弹体数学模型,具有良好的鲁棒性。
简介:研究了具有部分未知转移概率的广义马尔可夫跳变系统的变结构控制问题.首先,利用严格线性矩阵不等式技术,给出了服从部分未知转移概率的广义马尔可夫跳变系统随机容许的充分条件.其次,针对具有部分未知转移概率的广义马尔可夫跳变系统,构造了一种新的基于系统状态和输入的动态滑模面函数,并建立了动态滑模控制器,在不确定和扰动的情况下,保证了状态轨迹在有限时间内到达指定的滑动面.通过检验一系列线性矩阵不等式的可行性,可以确定整个闭环系统的随机可容许性.最后,以直流电动机为例说明了理论结果的有效性.与已有相关文献相比,状态收敛速度、削弱抖振和减小超调都有明显的优化.
简介:为了实际实现具有良好跟踪精度和抗干扰能力的惯性平台稳定回路,建立了平台伺服电机的离散时间模型,设计了由单片机和高速DSP组成的数字控制系统,与惯性平台组成了基于采样数据的平台稳定控制回路,研究了离散变结构控制趋近律的选取方法,采用改进趋近律设计了离散变结构控制律,提出了一种数字式平台稳定回路的离散变结构控制方法,通过实物实验得出了平台伺服电机转轴摩擦力矩模型系数的估计值,并将其引入到控制系统中。仿真实验结果表明,该回路系统对于摩擦力矩和系统参数不确定性具有一定的抗干扰性能,对于阶跃干扰力矩输入具有良好的动态特性,且静态力矩刚度提高到1.2×10^4N·m/rad,系统对于斜坡和加速度输入信号实现了平稳跟踪,跟踪误差最大值分别为0.0056rad和0.0597rad。